今天，四相科技小编来给大家介绍一下UWB定位技术的三种模式。

       目前，定位模式主要分为三种：TOA（到达时间）、TDOA（到达时间差）、AOA（到达角度或称为DOA估计）定位技术和这三种技术的混合技术。

        TOA

        TOF通过分别测量移动终端与三个或更多基站之间信号的传播时间来定位，它采用了圆周定位。

        TDOA 定位

        TDOA 是基于到达时间差定位，系统中需要有精确时间同步功能。

        时间同步有两种，一种是通过有线做时间同步，有线时间同步可以控制在0.1ns 以内，同步精度非常高，但由于采用有线，所有设备要么采用中心网络的方式，要么采用级联的方式，但增加了网络维护的复杂度，也增加了施工的复杂度，成本升高。并且，系统中还有一个专用的有线时间同步器，综合价格比较昂贵。

        另一种是通过无线做时间同步，采用无线同步一般可以达到0.25ns，精度稍逊于有线时间同步，但其系统相对来说更为简单，定位基站只需要供电，数据回传可以采用WiFi、Zigbee 等方式，有效降低了成本。

        基站时间同步之后，标签发送一个广播报文，基站收到之后，标记接收到此报文的时间戳，将内容发送到计算服务器，计算服务器更加其他基站的定位报文的时间戳，计算出被定为目标的位置。

        AOA定位

        AOA 定位一般是基于相位差的方式计算出到达角度，一般不单独使用，由于AOA 涉及到角度分辨率的问题，若单纯AoA 定位，若离基站越远，定位精度就越差。

        混合定位技术就是混合使用上述的两种或三种定位技术，比如TOA-TDOA、TOA-AOA、TDOA-AOA等，通过检测并提取相关的定位参数，用于定位解算。混合定位技术可以运用多种定位参数实现定位，综合不同定位技术的特点，在各种定位技术的特性中取长补短，让最终的定位性能得到优化。