蓝牙aoa最初是由在爱立信工作的杰普o哈特森（Jaap Haartsen）博士在1994年提出的。它是根据一位著名的北欧国王命名的，他就是哈拉尔（Harald Blatand），不过它的另一个身份有点尴尬：海盗 ，曾在10世纪统一了挪威和丹麦。

这家公司早在1994年就已经对蓝牙技术进行研发。到了1997年，爱立信先后与其他设备生产商联系，并激发了他们对该项技术的浓厚兴趣。到了1998年2月，5个跨国大公司包括爱立信、诺基亚、IBM、东芝以及英特尔组成了一个特殊兴趣小组（SIG），他们共同的目标是建立一个全球性的小范围无线通信技术。

当时是作为RS232数据线的替代方案。蓝牙可连接多个设备，克服了数据同步的难题。如今蓝牙由蓝牙技术联盟(Bluetooth Special lnterest Group，简称 SIG)管理。蓝牙技术联盟在全球拥有超过25000家成员公司，它们分布在电信、计算机、网络、和消费电子等多重领域。

2019年1月，蓝牙国际标准组织发布了蓝牙5.1，对检测到特定对象的距离和方向实现厘米级定位精度。针对蓝牙室内定位优化出的蓝牙5.1协议，利用AOA技术极大地提升了室内定位技术的可用性。蓝牙AOA室内定位技术作为当下发展新兴的产业，备受业内期待。AOA技术的英文全称是Angle Of Arrival，翻译过来就是“到达角技术”，它是一种两基站定位方法，通过某些硬件设备如天线阵列感知发射节点信号的到达方向，计算被定位点与感知设备之间的相对方位或角度，然后再利用三角测量法计算出节点的位置。

5G时代的到来，正在加速走向万物互联时代，将有越来越多的智能移动设备和应用如雨后春笋般涌现，而蓝牙技术作为大多数智能移动设备的标配，蓝牙AOA潜在的市场价值将无可估量。

在蓝牙模块价格战愈演愈烈的当下，蓝牙AOA技术具有亚米级高精度定位优势，兼具灵活性、高并发、低成本、低功耗、高兼容等技能，务必将带来新的商机。